Самодельный указатель курса (компас) для NMEA2000 (Просматривает: 1)

ArturKG · 23.05.2024

А вот пример данных (rate of turn) для сравнения полученных полученных с достаточно интенсивным вращением с гироскопа (зеленый) и полученные из кватерниона(желтый).

XPOH · 24.05.2024

ArturKG сказал(а):
Посмотреть вложение 12283207
А вот пример данных (rate of turn) для сравнения полученных полученных с достаточно интенсивным вращением с гироскопа (зеленый) и полученные из кватерниона(желтый).

Кватернион, как и Эйлер, формируется фьюжн-алгоритмом из векторов датчиков. Если данные вектора и кватерниона отличаются...

И это скорее всего еще без раскачки, только вращение.

carp1 · 24.05.2024

XPOH сказал(а):
Кватернион, как и Эйлер, формируется фьюжн-алгоритмом из векторов датчиков. Если данные вектора и кватерниона отличаются...

И это скорее всего еще без раскачки, только вращение.

А вам не надоело умными словами меряться, пора уйти в личку, а то человек который захочет собрать компас, нужной информации не найдёт, одни ваши не нужные дебаты.

XPOH · 24.05.2024

carp1 сказал(а):
А вам не надоело умными словами меряться, пора уйти в личку, а то человек который захочет собрать компас, нужной информации не найдёт, одни ваши не нужные дебаты.

Пардон.
В качестве извинений продублирую ссылку на руководство по сборке компаса

https://cloud.mail.ru/public/G4cR/LVXTFVG55

Den21053 · 28.05.2024

Всем ДВС, подскажите, купил розовую BNO, спаял по схеме, все работает только если не подключать reset, скажите это критично?
Как я понял в скетче reset используется в случае если bno зависает? Т.е. в случае зависания мне придется дергать питание? Или есть вариант подключения такой платы так чтобы ресет работал штатно?

XPOH · 30.05.2024

Обновил инструкцию по самостоятельной сборке компаса

Компас NMEA2000 на Arduino (rusfishing.ru). Инструкция по сборке.zip - версия 1.07
Данная версия содержит более детальное описание компонентов, больше примеров и переработана с учетом накопленного опыта.
Пользуйтесь на здоровье!

Примерное содержание:

XPOH · 30.05.2024

Выкладываю свой вариант прошивки. Выпустил в виде готового комплекта для прошивки платы ESP32 (двоичный образ).
Собрал два варианта под адрес платы BNO - 0x28 и 0х29. Инструкция по прошивке внутри.

ESP32_COMPASS_0x28.zip
ESP32_COMPASS_0x29.zip

Список изменений (по отношению к базовой прошивке) ниже под спойлером

1. Автоматическое спаривание по Bluetooth со стороны компаса, компас со своей стороны принимает любое соединение. Имя устройства в окружении Bluetooth изменено на "XP-9 Compass"
2. Ускоренная загрузка/перезагрузка устройства (сейчас не более 1-2 секунды)
3. Исправлена ошибка ожидания пробуждения чипа BNO 055 после включения/перезагрузки
4. Принудительное включение режима питания Normal Mode, чтобы датчик не "засыпал" никогда
5. Большинство сообщений программы выводятся одновременно и в COM-порт и в канал BlueTooth, что бывает удобно при настройке компаса с мобильного телефона под управлением Android
6. Исправлены информационные сообщения программы. Они стали более понятные и приближенные к английскому языку
7. Исправлена ошибка определения команды ручного задания девиации (defdev)
8. Eсли при загрузке устройства чип BNO 055 не вышел на связь, выполняется автоматическое сканирование и показ устройств на шине I2C (I2CScanner).
9. Все настройки используемых ног на плате ESP32, а также адрес чипа BNO 055 на шине I2C, вынесены в начало скетча, удобно настраивать все в одном месте
10. Из главного меню компаса можно включить и выключить вывод отладочной информации компаса и отладочной информации по шине NMEA2000.
11. Отладочная информация с датчика BNO 055 выводится в структурированном виде, с наименованиями.
12. Мелкая оптимизация и рефакторинг кода.

XPOH · 30.05.2024

Если кому-то надо собрать прошивку под другую привязку (другие ноги ESP32), пишите в личку. Следующие параметры могут быть легко изменены:

Java:

#define ESP32_CAN_TX_PIN GPIO_NUM_32  // Set CAN TX port TX to TX !!
#define ESP32_CAN_RX_PIN GPIO_NUM_34  // Set CAN RX port RX to RX !!
#define ESP32_I2C_SDA_TX_PIN GPIO_NUM_16 // Set I2C SDA/TX port pin of ESP32
#define ESP32_I2C_SCL_RX_PIN GPIO_NUM_17 // Set I2C SCL/RX port pin of ESP32
#define BNO055_RESET_PIN GPIO_NUM_18 //Set ESP32 pin number that connected to BNO055 reset pin
#define BNO055_I2C_ADDR_SELECT BNO055_ADDRESS_B // BNO055_ADDRESS_A = 0x28 or BNO055_ADDRESS_B = 0x29

Digex · 02.06.2024

XPOH сказал(а):
Собрал два варианта под адрес платы BNO - 0x28 и 0х29. Инструкция по прошивке внутри.

Этот вариант не проходит калибровки.
В процессе калибровки нули не меняются.

Код:

10:16:50.557 -> Kursensor is not fully-calibrated. Enter "cal" to calibrate.
10:16:54.061 -> Calibrating Module.....
10:16:55.580 -> acceleration : 0
10:16:55.580 -> Gyro         : 0
10:16:55.580 -> Magnetic     : 0
10:16:55.580 -> System       : 0
10:16:55.580 -> -----------------
10:16:57.538 -> acceleration : 0
10:16:57.585 -> Gyro         : 0
10:16:57.585 -> Magnetic     : 0
10:16:57.585 -> System       : 0
10:16:57.585 -> -----------------
10:16:59.546 -> acceleration : 0
10:16:59.546 -> Gyro         : 0
10:16:59.546 -> Magnetic     : 0
10:16:59.595 -> System       : 0
10:16:59.595 -> -----------------
10:17:01.549 -> acceleration : 0
10:17:01.549 -> Gyro         : 0
10:17:01.549 -> Magnetic     : 0
10:17:01.549 -> System       : 0
10:17:01.549 -> -----------------
10:17:03.569 -> acceleration : 0
10:17:03.569 -> Gyro         : 0
10:17:03.569 -> Magnetic     : 0
10:17:03.569 -> System       : 0
10:17:03.569 -> -----------------

На других все работает.

Человек из Тюмени · 02.06.2024

Digex сказал(а):

Этот вариант не проходит калибровки.
В процессе калибровки нули не меняются.

Код:

10:16:50.557 -> Kursensor is not fully-calibrated. Enter "cal" to calibrate.
10:16:54.061 -> Calibrating Module.....
10:16:55.580 -> acceleration : 0
10:16:55.580 -> Gyro         : 0
10:16:55.580 -> Magnetic     : 0
10:16:55.580 -> System       : 0
10:16:55.580 -> -----------------
10:16:57.538 -> acceleration : 0
10:16:57.585 -> Gyro         : 0
10:16:57.585 -> Magnetic     : 0
10:16:57.585 -> System       : 0
10:16:57.585 -> -----------------
10:16:59.546 -> acceleration : 0
10:16:59.546 -> Gyro         : 0
10:16:59.546 -> Magnetic     : 0
10:16:59.595 -> System       : 0
10:16:59.595 -> -----------------
10:17:01.549 -> acceleration : 0
10:17:01.549 -> Gyro         : 0
10:17:01.549 -> Magnetic     : 0
10:17:01.549 -> System       : 0
10:17:01.549 -> -----------------
10:17:03.569 -> acceleration : 0
10:17:03.569 -> Gyro         : 0
10:17:03.569 -> Magnetic     : 0
10:17:03.569 -> System       : 0
10:17:03.569 -> -----------------

На других все работает.

У меня то же самое.

EduardNN · 02.06.2024

XPOH сказал(а):
Если кому-то надо собрать прошивку под другую привязку (другие ноги ESP32), пишите в личку. Следующие параметры могут быть легко изменены:

#define BNO055_RESET_PIN GPIO_NUM_18 //Set ESP32 pin number that connected to BNO055 reset pin

В скетче автора команда сброса датчика указана в нескольких строках ( в 5ти вроде)....

EduardNN · 02.06.2024

Один из вариантов компаса.....

EduardNN · 05.06.2024

Наконец-то завершились две складчины на сборку самодельных компасов и собранные компасы(26шт.) поехали к своим владельцам.
Так что надеюсь ветка оживет - будем учиться настраивать компас "под себя"....

Jetsamnaz · 05.06.2024

EduardNN сказал(а):
Наконец-то завершились две складчины на сборку самодельных компасов и собранные компасы(26шт.) поехали к своим владельцам.
Так что надеюсь ветка оживет - будем учиться настраивать компас "под себя"....

эх не успел(

XPOH · 07.06.2024

Digex сказал(а):

Этот вариант не проходит калибровки.
В процессе калибровки нули не меняются.

Код:

10:16:50.557 -> Kursensor is not fully-calibrated. Enter "cal" to calibrate.
10:16:54.061 -> Calibrating Module.....
10:16:55.580 -> acceleration : 0
10:16:55.580 -> Gyro         : 0
10:16:55.580 -> Magnetic     : 0
10:16:55.580 -> System       : 0
10:16:55.580 -> -----------------
10:16:57.538 -> acceleration : 0
10:16:57.585 -> Gyro         : 0
10:16:57.585 -> Magnetic     : 0
10:16:57.585 -> System       : 0
10:16:57.585 -> -----------------
10:16:59.546 -> acceleration : 0
10:16:59.546 -> Gyro         : 0
10:16:59.546 -> Magnetic     : 0
10:16:59.595 -> System       : 0
10:16:59.595 -> -----------------
10:17:01.549 -> acceleration : 0
10:17:01.549 -> Gyro         : 0
10:17:01.549 -> Magnetic     : 0
10:17:01.549 -> System       : 0
10:17:01.549 -> -----------------
10:17:03.569 -> acceleration : 0
10:17:03.569 -> Gyro         : 0
10:17:03.569 -> Magnetic     : 0
10:17:03.569 -> System       : 0
10:17:03.569 -> -----------------

На других все работает.

Прошу прощения за задержку с ответами, только вернулся из бани

Да, косяк такой есть, еще не поправил. Калибровка на самом деле при этом выполняется, но при отображении текущих статусов выводятся нули.

Из новостей...

Сейчас перевожу интерфейс компаса с блютуса на вебморду через WiFi Точку доступа (Access Point). Блютус жрет, как оказалось, половину памяти чипа и в результате этой самой памяти ни на что полезное и приятное уже не остается толком.
А веб браузер сейчас есть даже в утюгах, так что даже на айфоне будет работать

Просто подключаемся к WiFi-точке, которую делает компас, и открываем страничку компаса в любом браузере. Там же через вебморду будет обновление прошивки (это уже сделал).

Самодельный указатель курса (компас) для NMEA2000 (Просматривает: 1)

ArturKG

XPOH

carp1

XPOH

Den21053

Вложения

XPOH

XPOH

XPOH

Digex

Человек из Тюмени

EduardNN

EduardNN

EduardNN

Jetsamnaz

XPOH

Сейчас смотрят