Самодельный указатель курса (компас) для NMEA2000 (Просматривают: 4)

[ArturKG]

1. В обычном режиме работы чип BNO переключен в режим NDOF_FMC_OFF, то есть быстрая перекалибровка магнитометра по показаниям гири и акселя отключена. При инициализации режима калибровки чип переводится в режим NDOF, то есть с автоматической быстрой перекалибровкой и начинают читаться регистры оффсетов и статус калибровки. По окончанию процесса калибровки чип снова переводится в режим NDOF_FMC_OFF.

По окончанию процесса калибровки значения оффсетов сохраняются в EEPROM, а чип снова переводится в режим NDOF_FMC_OFF. Соответственно, при старте устройства полученные ранее при калибровке значения оффсетов читаются из EEPROM и пишутся в регистры чипа. Тем самым устраняется недостаток чипа, что он не запоминает ранее откалиброванные оффсеты и при ресете или включении питания заново пытается калиброваться. Вполне нормальное решение на мой взгляд.

Я же скинул вам последнюю версию даташита где черным по белому написано зачем оффсеты в EPROM сохранять, но почему вы делаете выводы на основании кривого скетча немца который то ли пьяный его писал то ли еще что, и тем самым еще и вводите в заблуждение людей на форуме.
Да и бош конечно молодцы - лихо мешают понятния калибровки и слияния данных от датчиков в своем даташите и если человек не понимает как устроены датчики, для чего их калибровать и какие естсь для этого способы, для чего смешиваются данные от разных датчиков, то может легко запутаться.

 

[XPOH]

Посмотреть вложение 12279353

Я же скинул вам последнюю версию даташита где черным по белому написано зачем оффсеты в EPROM сохранять, но почему вы делаете выводы на основании кривого скетча немца который то ли пьяный его писал то ли еще что, и тем самым еще и вводите в заблуждение людей на форуме.
Да и бош конечно молодцы - лихо мешают понятния калибровки и слияния данных от датчиков в своем даташите и если человек не понимает как устроены датчики, для чего их калибровать и какие естсь для этого способы, для чего смешиваются данные от разных датчиков, то может легко запутаться.

Вопрос тогда следующий. Верно ли, что если в режиме NDOF_FMC_OFF не выпоонять движения по "паттерну восьмерки", то и калибрации/перекалибрации не происходит? Если ответ "Верно", то тогда вопрос уже другой. Часто ли будучи установленным на судно (включая ПВХ) компас перемещается по "паттерну восьмерки" будучи подключенным к питанию? Думаю, ответ тут очевиден.
По этому останусь пока при своем мнении.

 

[ArturKG]

Вопрос тогда следующий. Верно ли, что если в режиме NDOF_FMC_OFF не выпоонять движения по "паттерну восьмерки", то и калибрации/перекалибрации не происходит? Если ответ "Верно", то тогда вопрос уже другой. Часто ли будучи установленным на судно (включая ПВХ) компас перемещается по "паттерну восьмерки" будучи подключенным к питанию? Думаю, ответ тут очевиден.
По этому останусь пока при своем мнении.

То что Вы не хотите менять своего мнения ни при каких условиях мы уже вроде выяснили А я в двух режимах NDOF_FMC_OFF и NDOF проверил, что предлагал сделать и вам - значения в регистрах оффсетов меняются в любом из этих режимов, естественно при компасе в движении в духе покачивания компаса эмитируя качку на волне, в статике на столе естественно не будет меняться так как неоткуда брать данные для перекалибровки.
И мой эксперемент полностью подтверждает то, о чем я писал ранее как работает бно. Вы же можете верить во что угодно - вера она такая, стерпит все, главное не надо вводить в заблуждение остальных.
В моих эксперементах кстати чаще менялись значения в регистрах офсета магнитометра, а гироскоп и в статике чуть чуть туда сюда скачет.

 

[XPOH]

То что Вы не хотите менять своего мнения ни при каких условиях мы уже вроде выяснили А я в двух режимах NDOF_FMC_OFF и NDOF проверил, что предлагал сделать и вам - значения в регистрах оффсетов меняются в любом из этих режимов, естественно при компасе в движении в духе покачивания компаса эмитируя качку на волне, в статике на столе естественно не будет меняться так как неоткуда брать данные для перекалибровки.
И мой эксперемент полностью подтверждает то, о чем я писал ранее как работает бно. Вы же можете верить во что угодно - вера она такая, стерпит все, главное не надо вводить в заблуждение остальных.
В моих эксперементах кстати чаще менялись значения в регистрах офсета магнитометра, а гироскоп и в статике чуть чуть туда сюда скачет.

То что значения в регистрах оффсетов могут меняться еще не говорит о том, что компас их будет использовать до окончания калибрации. Какие значения были в регистрах статуса калибровки в режиме NDOF_FMC_OFF при "покачиваниях", в особенности по датчику магнитометра? К примеру, немец считывает оффсеты толькоко когда статус по всем датчикам 3.

Будет время, повторю ваш эксперимент. Но с анализом статусов окончания калибрации. Иначе регистры статусов смысла не имеют никакого. Более того, разные значения в них не имели бы никакого смысла.

 

[ArturKG]

К примеру, немец считывает оффсеты толькоко когда статус по всем датчикам 3.

естественно с этими значениями я и проверял, тройка у гироскопа акселя и магнитомета. А про скетч немца вообще слышать не хочу - все что там условно хорошего есть, написано другим человеком с проекта которого немец форкнулся и добавил часть по работе с бно - и это один из самых отвратительных примеров кода который я видел вообще. Резюмируя - мне можно не верить, а вот проверить самостоятельно обязательно, я призывал вас уже минимум 3 раза провести простой эксперемент и не заниматься здесь пустым графоманством, не говоря уже о введении людей в заблуждение.

 

[EduardNN]

А я в двух режимах NDOF_FMC_OFF и NDOF проверил

Давайте закругляйте споры на эту тему, забивая ветку. У вас свое мнение у оппонента свое, я предполагаю, двух с лишним страниц достаточно , что бы понять это...

А про скетч немца вообще слышать не хочу - все что там условно хорошего есть, написано другим человеком с проекта которого немец форкнулся и добавил часть по работе с бно - и это один из самых отвратительных примеров кода который я видел вообще.

А вот это интересное заявление......
BerndCirotzki(немец?)использовав проэкт htoolа, который то же в свою очередь использовал чужие разработки и поделился со всеми своим "отвратительным" , но вполне рабочим примером.

Вы что то сделайте полезного (код) в рамках этой темы и поделитесь со всеми, как это сделал тот, о ком вы слышать не хотите.....
Тут кстати появляется, время от времени дюже крутой программер (правда только по AVR) но толку от него тут 0.
Вы случайно не знакомы?

 

[ArturKG]

Давайте закругляйте споры на эту тему, забивая ветку. У вас свое мнение у оппонента свое, я предполагаю, двух с лишним страниц достаточно , что бы понять это...

Именно это я и предлагал оппонету не единожды пока он не проверит лично данные, и не вводить в заблуждение людей строча тут посты.

использовав проэкт htoolа, который то же в свою очередь использовал чужие разработки и поделился со всеми своим "отвратительным" , но вполне рабочим примером.

Про разработки других я ничего не писал, конкретно про немца (так мы его зовем за комментарии на немецком и локацю на гитхабе - Germany, Hamburg) который занимается фьюзингом уже зафьюженых данны в виде лапшекода.

Вы что то сделайте полезного (код) в рамках этой темы и поделитесь со всеми, как это сделал тот, о ком вы слышать не хотите.....

Выкидываем большую часть написанного 'немцем' и вставляем что то вроде(шок контент)

Не надо быть 'крутым программером по AVR' чтобы прочитать даташит, немного включить голову да посмотреть что может библиотека Adafruit_BNO055, вот этим ребятам действительно спасибо, как и Timo Lappalainen за NMEA2000 библиотеку. Ну а Вам спасибо за пост - я например подсмотрел приватные PGN в изначальном скетче.

 

[XPOH]

Про разработки других я ничего не писал, конкретно про немца (так мы его зовем за комментарии на немецком и локацю на гитхабе - Germany, Hamburg) который занимается фьюзингом уже зафьюженых данны в виде лапшекода.

Выкидываем большую часть написанного 'немцем' и вставляем что то вроде(шок контент)
Посмотреть вложение 12282304

То есть rateOfTurn чисто по оси Z? На воде? Ну-ну...

 

[ArturKG]

То есть rateOfTurn чисто по оси Z? На воде? Ну-ну...

В скетче который вы так усердно ковыряете что то другое? или лишь бы написать? не говоря уже что там зафьюженные данные, если вам это о чем то говорит.

 

[XPOH]

В скетче который вы так усердно ковыряете что то другое? или лишь бы написать?

Что-то другое. И там вариант мне нравится больше, чем ваш. Причем именно та лапша, которую вы судя по всему выкинули и обозвали нехорошими словами, мне понравилась
Да, структура кода в этом скетче не совсем стройная и отвечающая канонам оформления и красоты. И да, там присутствуют ошибки. Но скетч функционально вполне рабочий, а ошибок существенных я не нашел, кроме той, что может приводить к "странным зависаниям" компаса в редких случаях. Мелочь не в счет, их можно найти в любом, даже отлаженном коде.

не говоря уже что там зафьюженные данные, если вам это о чем то говорит.

Вы гирю получаете с вектора датчика напрямую. Отдельные векторы датчиков тоже фьюзятся? Серьезно? К примеру я наблюдал как аксель по Z меняется в зависимости от наклона датчика. И об этом кстати, упоминается в даташите.

 

[ArturKG]

Что-то другое. И там вариант мне нравится больше, чем ваш. Причем именно та лапша, которую вы судя по всему выкинули и обозвали нехорошими словами, мне понравилась
Да, структура кода в этом скетче не совсем стройная и отвечающая канонам оформления и красоты. И да, там присутствуют ошибки. Но скетч функционально вполне рабочий, а ошибок существенных я не нашел, кроме той, что может приводить к "странным зависаниям" компаса в редких случаях. Мелочь не в счет, их можно найти в любом, даже отлаженном коде.


Вы гирю получаете с вектора датчика напрямую. Отдельные векторы датчиков тоже фьюзятся? Серьезно? К примеру я наблюдал как аксель по Z меняется в зависимости от наклона датчика. И об этом кстати, упоминается в даташите.

Я уже честно говоря устал вам цитировать даташит тут, нет ни каких напрямую с вектора датчика во фьюжен режиме. Сказали а, говорите б - пускай все видят ваши умные мысли, что то другое это
RateofTurn = gyr.z() * 0.3 + RateofTurnOld * 0.7; - простейший фильтр по той же оси z; и это не гарантирует что оно сделает лучше уже зафьюженым данным на практике, но если вам хочется, то вам никто не мешает добавить строчку кода к тому скрину что я разместил чтобы получить результат как у немца в скетче. Мой скрин лишь пример того как это могло бы примерно выглядеть, для почитателей кватернионов там можно получить RateofTurn из кватерниона в тех же пару строчек.

 

[XPOH]

что то другое это
RateofTurn = gyr.z() * 0.3 + RateofTurnOld * 0.7; - простейший фильтр по той же оси z; и это не гарантирует что оно сделает лучше уже зафьюженым данным на практике, но если вам хочется, то вам никто не мешает добавить строчку кода к тому скрину что я разместил чтобы получить результат как у немца в скетче.

Ну вот она и разница. Эту "лапшу" (как наверное и другую тоже) вы обхаяли и выбросили как ненужную (на ваш взгляд). И это все на воде и волне. О чем я вам и написал.
Ваш скетч, ваш компас - ваши правила, делайте как считаете нужным.

Но немного смущает, что при этом у вас Бош - обманщики и неумехи, в даташите написана лажа, не соответствующая реальности, "немец", автор скетча - лапшекодер и неумеха, а у вас крутой код, простой как палка и красивый!

 

[ArturKG]

Ну вот она и разница. Эту "лапшу" (как наверное и другую тоже) вы обхаяли и выбросили как ненужную (на ваш взгляд). И это все на воде и волне. О чем я вам и написал.
Ваш скетч, ваш компас - ваши правила, делайте как считаете нужным.

Но немного смущает, что при этом у вас Бош - обманщики и неумехи, в даташите написана лажа, не соответствующая реальности, "немец", автор скетча - лапшекодер и неумеха, а у вас крутой код, простой как палка и красивый!

А вы любитель перекрутить и выдрать из контекста и обобщить. Я за свои слова отвечаю и на все где я видел косяки привел пруфы со скринами - на форуме все есть ;), от вас когда доходит дело доказать - только слова.
Хоть вы мой реальный код и не видели, кроме как скрина как это могло бы выглядеть, но в нем и правда вам не удалось бы важно надувать щеки и писать через страницу как вы там в чем то разбираетесь Хороший код читается как как проза, за более чем 10 лет в профессии программиста я что то в этом понимаю ;)

 

[XPOH]

Хоть вы мой реальный код и не видели, кроме как скрина как это могло бы выглядеть, но в нем и правда вам не удалось бы важно надувать щеки и писать через страницу как вы там в чем то разбираетесь Хороший код читается как как проза, за более чем 10 лет в профессии программиста я что то в этом понимаю ;

Всего 10 лет?
Тогда понятно.

от вас когда доходит дело доказать - только слова.

Работающий точно и без косяков компас, со скриншотами и фото - только слова? Согласен - на форуме только буквы и слова
Да и доказывать что-то кому-то - это, по всей видимости, ваше кредо. Мне это зачем? Я свое мнение высказал, свои аргументы привел, дальше уже ваше право согласиться или нет.

 

[ArturKG]

Всего 10 лет?
Тогда понятно.


Работающий точно и без косяков компас, со скриншотами и фото - только слова? Согласен - на форуме только буквы и слова
Да и доказывать что-то кому-то - это, по всей видимости, ваше кредо. Мне это зачем? Я свое мнение высказал, свои аргументы привел, дальше уже ваше право согласиться или нет.

читать вы так и не научились - более оно есть более ;) не говоря уже что правка чьих то скетчей вообще за опыт не считается, ну и в отличии от вас я привел пруфы, а у вас только бла бла бла и добавление Serial.print хотя разговоров то было...
При этом вы почему то постоянно оспариваете то что я не заявлял - я никогда не писал что этот компас не работает. А вот со всех наших споров где на мои пруфы нечего ответить вы просто слились. А если про кредо, то скорее не давать некоторым персонажам свои фантазии и домыслы выдавать за истину, а то таких все больше в интернете. Просто добавляйте что это ваше мнение, а не проверенная информация ;) а то тут много неопытных людей, нахватаются тут и пойдут разносить чьи то домыслы дальше.